無人機整機
無人機配件
無人機服務
設備與工具
1. 產品功能
多旋翼飛行器多功能教學研發實驗平臺用于多旋翼系統原理教學、多旋翼組裝教學、基于視覺的導航多旋翼飛控開發教學及算法的研發與驗證。
2. 系統組成
多旋翼飛行器多功能教學研發實驗平臺系統由多旋翼無人機、多旋翼無人機飛控、云臺、攝像頭、地面站、開發環境軟件、仿真環境 軟件等組成。
2.1. 無人機平臺
多旋翼無人機采用電動四旋翼機型，用于提供試驗平臺的飛行能力。多旋翼無人機由機架、電機、電調、螺旋槳等組成。
2.2. 無人機飛控
多旋翼無人機飛控采用卓翼智能公司的ZY-MC-FCS科研型飛控產品。ZY-MC-FCS飛控專門針對科研用戶開發，提供開放的開發環境及硬件在環的仿真環境。ZY-MC-FCS飛控可實現手動飛行、自動增穩飛行、全自動程控三維航線飛行；可實現航線、定高、定點、懸停、返航等飛行模式。
2.3. 云臺相機
云臺搭載航拍相機，可以精確控制俯仰和滾轉角度、使拍攝畫面更穩定。本系統采用專門針對無人機定制的高精度、輕便式三軸云臺系統，具有重量輕、精度高、穩定性好等優點。
2.4. 地面站
地面站選用卓翼智能公司自主研發的ZY-GCS-S便攜式地面站。ZY-GCS-S便攜式地面站集飛行控制及任務管理軟件于一體，采用了模塊化的軟件結構和開放式的軟件接口設計，可以方便地進行二次開發和行業應用設計。
2.5. 視覺處理平臺
視覺處理平臺通過多旋翼無人機底部或前部的雙目攝像頭實時拍攝圖像信息，圖像處理板接收到圖像信息后進行算法解算，并和飛控計算機的姿態和位置數據進行融合濾波，最后給出無人機的姿態、位置及障礙物信息，以實現精確導航或 視覺壁障。
卓翼智能的視覺處理平臺包括高速相機、視覺計算平臺、飛控等組成。
雙目相機采用ZED二代立體相機。ZED相機的視覺能力來自于CUDA，也就是Nvidia頂級圖形顯卡的編程模型。它讓運行相機配套軟件的計算機有能力以15fps的速度去處理最高4416x1242分辨率的實時景深地圖。如果分辨率降低，其處理速度更是可以達到最高120fps。
視覺處理板采用NVIDIA Jetson TX1，作為同類產品中性能最好的視覺計算平臺，Jetson TX1面向移動嵌入式系統市場中的 GPU 加速并行處理，在深度學習和計算機視覺方面的高性能、低能耗計算，使其成為多種密集型嵌入式項目（如無人機、自主機器人系統等）的理想解決方案。
視覺導航原理圖如下：
2.6. 開發環境
本系統提供飛控軟件開發環境，基于Eclipse開發，可實現飛控算法的開發、編譯和下載。
2.7. 仿真環境
提供基于多旋翼無人機飛控硬件的硬件在環的仿真開發。用戶開發完飛控算法后，可基于硬件在環的仿真對算法的正確性進行驗證，這樣可極大的提高開發的效率，防止由于算法問題導致飛機損壞的問題。
（1）室內完全模擬飛機的飛行，驗證飛機的控制算法及控制策略
（2）飛控程序直接運行在飛控計算機上
（3）接入真實的遙控器
（4）接入真實的地面站
（5）仿真模型運行在PC機上
（6）三維模擬程序實時顯示飛機的姿態和位置
（7）地面站實時顯示飛機的軌跡
3）提供硬件在環路仿真源代碼
4）提供視覺處理平臺基礎開發環境
